整定PID控制器参数的方法有很多，可以归纳为两类:

一是理论计算和设定方法。

根据系统的数学模型，通过理论计算确定控制器参数。

用这种方法得到的计算数据不能直接使用，必须经过工程实践的调整和修正。

二是工程整定方法，主要依靠工程经验，直接在控制系统测试中进行。该方法简单易掌握，在工程实践中得到广泛应用。

PID控制器参数的工程整定方法主要有临界比例法、响应曲线法和衰减法。

目前普遍采用临界比例法。

用这种方法整定PID控制器参数的步骤如下:(1)首先预选一个足够短的采样周期，使系统工作；(2)只增加比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记录此时的比例放大系数和临界振荡周期；(3)在一定的控制程度下，用公式计算出PID控制器的参数。

PID参数的设定:根据经验和对工艺的熟悉程度，参考测量值跟踪和设定点曲线，从而调整P & # 92我& # 92；d的大小。

各种调节系统中的PID控制器参数的工程整定和PID参数的经验数据可参考如下:

温度T:P=20~60%，T = 180 ~ 600s，D = 3-180

压力p: p = 30-70%，t = 24-180 s，

液位L:P=20~80%，T=60~300s，

流量L:P=40~100%，T=6~60s。

通用公式:

找到最佳参数设置，从小到大检查

先比例再积分，最后加微分

曲线振荡频繁，比例带盘要加大

曲线在大湾周围浮动，比例带盘往小拉

曲线偏差恢复缓慢，积分时间缩短

曲线波动周期长，积分时间延长

曲线的振荡频率很快，所以先降低微分

动态差异大，波动慢。

分化时间应该延长

理想曲线有两波，前高4比1，后低4比1

当你看两次调整，多分析，调整质量不会低